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01

  驱动概述

1.1

引言

       在前一篇中介绍了电机电磁转矩计算公式及电机机械运动方程。在本篇推文中，我们将给大家介绍驱动系统的电机及转矩的控制，实现不同应用下对于驱动系统的性能指标的要求。

       驱动系统的基本控制框图如下：

图1-1驱动系统的控制框图

根据电机的机械运动方程（请参考“上一篇推文 ”可点击蓝字直接跳转）：

很显然，负载性质（TL，Tf），机械结构及特性（Tf，GD2），直接影响到驱动系统性能指标。

02

  负载性质

2.1

 负载类型

负载特性是通过驱动系统的T-n曲线进行描述的。

图2-1 典型负载特性

2.2

 负载周期

      有关负载周期的定义，请参考IEC60034-1，其中典型负载周期介绍如下：

图2-2 典型负载周期

03

 转动惯量  

3.1

 典型传动链结构

典型传动结构主要包括

图3-1 传动链典型结构

3.2

典型机械设备转动惯量

为大家提供传动链中典型机械设备转动惯量计算公式，便于进行系统动态特性评估，设备选型及调试提供参考。

    图3-2 实心圆柱体

图3-3 空心圆柱体

图3-4 长方体圆柱体

图3-4 质点或空心薄壁

对于具有齿轮箱/皮带等机械连接方式，折算的公式如下：

图3-5  具有齿轮箱/皮带耦合下的转动惯量折算

其中：

是刚体材料的密度；

是齿轮箱/皮带变比。

04

 驱动系统性能指标

       驱动系统的性能评估，主要从两个角度：稳态及动态来进行。

图4-1 针对典型二阶传动系统在阶跃激励下的时间响应