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概述

对于S7-1200/S7-1500 PLC 进行 SINAMICS V90的EPOS基本定位的控制，在TIA 博途V18中，可以通过安装V90的HSP文件来实现EPOS的基本组态、参数设置及调试。采用这种方法更加方便了工程师的调试，就像采用Startdrive软件对V90进行调试一样。

驱动的EPOS可以在PLC中采用驱动工艺对象的方式来进行组态，工艺对象的单位可以选择物理工程单位。相较于之前使用FB284功能块进行EPOS控制，新的控制形式在PLC的程序中可以使用物理单元而不是LU，大大简化了工程师的单位转化工作，更加便于理解。

这种更新具有如下优势：

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PLC通过V90 HSP

实现EPOS控制

      通过V90 HSP组态111报文，并设置EPOS功能的相关参数，之后在PLC中通过工艺对象的方式进行V90 PN的基本定位器功能，主要配置步骤说明如下。

(1)   安装博途V18的V90 HSP文件

(2)   新建博途项目，添加1500PLC，在网络视图中拖入V90 HSP，之后组态与驱动的网络连接，设置IP地址及设备名称。

(3) 在V90 设备的参数设置画面中，将控制模式修改为“基本定位器控制(EPOS)”

(4)   项目中会自动将V90的报文设置为111，注意不要激活“等时同步模式”。

(5)   在V90 设备的参数设置画面中设置基本定位器的相关参数，比如机械系统、限制值、点动参数、MDI、位置控制器监控等。

(6)  双击“工艺对象”中的“新增对象”，在弹出的画面中选择“SINAMICS Technology”，选择BasicPosControl。

(7)   在“基本参数”画面中可以选择轴的类型为：线性/旋转，并进行单位选择

下图选择轴类型为“线性轴”配置示例。

(8)   为工艺对象配置驱动，选择V90的驱动对象。

(9) 在“机械”画面中，自动将物理单位转换为LU。

线性轴示例：

使用HSP配置V90时，“自动交换驱动数据值（离线）”复选框始终不勾选。手动设置“参考转速”，“电机转数”，“负载转数”和“负载每转的长度单位”。

(10) 在OB1中调用 “SINAMICS Motion Control” 中的 “BasicPosControl” 功能块来实现V90的基本定位功能控制。

功能块中的Position及Velocity都是采用工艺对象配置时设置的物理单位，如mm，mm/s。

可以通过驱动工艺对象中的“诊断”画面查看定位控制的状态：