旋转编码器更换步骤
   
       　一步，卸开电机后盖，编码器的后盖
   
    　　第二步，松开编码器安装螺丝
   
    　　第三步，旋转电机转子轴，使编码器转子上的标志和编码器壳上的标志重合
   
    　　第四步，卸下编码器，注意在装卸的时候尽量使用特制螺丝顶出来，免得损坏编码器
   
    　　第五步，旋转新的编码器，使编码器的两个标志重合
   
    　　第六步，按以上相反的顺序安装编码器
   
    　　在更换过程中需要注意的事项：
   
    　　1、在安装编码器的过程中，要保证电机的转子不同，否则会失去转子的相对位置。
   
    　　如果失去了相对位置，老电机则需要用示波器来调整编码器的安装位置，新电机则可以依据电机转子轴上的标志来判断调整编码器的安装位置时，即可以机械调整，也可以调整驱动参数MD1016来设置一个偏置值，但该方法仅能用在840D上。
   
    　　2、换编码器要注意，编码器装好固定螺丝后，一定要将联轴器上的顶丝松了后消除装配应力造成的卡阻现象，用手转动灵活后在将顶丝顶死。
   
    　　3、需要注意编码器的接线顺序，反了可能会运行过流故障。