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S7-200 SMART CPU 提供了三种开环运动控制方法

● 脉冲串输出 (PTO)：内置在 CPU的速度和位置控制。

（注意：无 PTO向导可用。请用运动控制向导代替。）

● 脉宽调制 (PWM)：内置在 CPU的速度、位置或负载循环控制。请参见脉冲输出指令。

● 运动轴：内置于 CPU 中，用于速度和位置控制

    S7-200 SMART只能做开环运动和1200的PTO模式一样。前两种先不看，下面使用运动控制向导来看看第三种运动轴。

测量系统：就是设置脉冲当量。

方向控制：选择脉冲类型和极性。脉冲类型有4种，脉冲+方向，正负脉冲，AB相和单脉冲

输入：分配输入点功能

LM+,LM-：硬限位开关

RPS:回参考点减速开关，

ZP：零脉冲（伺服电机转一圈编码器有一个零脉冲）需要接入高速口，1200直接把这个功能阉割掉了

STP:停止运动控制，感觉分配给急停用的。这个1200也没有

TRIG：用于双速连续旋转的时候触发停止用。这个1200还是没有

输出：分配输出口

DIS:用于控制伺服使能

电机速度：设置Zui大Zui小和启动速度

JOG：手动移动时候的速度和点动量

电机时间：加减速时间

急停时间：急停延时停止的时间

反冲补偿：我们通常叫做反向间隙，丝杠和螺母之间肯定存在一定的间隙，所以在正转后变换成反转的时候，在一定的角度内，尽管丝杠转动，但是丝母还要等间隙消除以后才能带动工作台运动，这个间隙就是反向间隙。通过这个功能可以补偿。

参考点寻参参数：包括查找回零开关信号（RPS）的速度和方向，找到开关后的慢速度找零脉冲的（ZP）的速度和方向

参考点偏移量：设置找到ZP机械零点，偏移到指定位置作为工件零点的位置

搜索顺序，4种回参考点方式，但是没有和1200那样的碰到硬限位开关自动返回的功能。

方式1,2完全靠回零开关RPS，1脱开回零开关的位置为零点，2压着回零开关的位置为零点。