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PNIO设备添加后就可以通过PROFINET向导来一步步完成网络组态。

首先将PLC角色设为“PROFINET IO控制器”，如图7所示，如果之前未导入任何PN设备的GSD文件，向导是无法进入下一步的。

在网络中分别设置控制器的IP地址以及IO设备的IP地址和设备名称，IO设备的设置必须与之前V90PN的设置一致，如图8所示。

          图7：开始PROFINET向导

                  图8：配置IO设备的IP地址和设备名称

  2.编程和调试

下面将采用“SINA_POS”指令对V90PN进行定位控制。SINA_POS指令调用目录是“指令>库>SIMATICS_control(V1.0)”,调用过程中会提示库存储器分配按建议地址即可。指令调用如图9所示，主要就是I/QB的地址与向导组态一致即可，同时建立一些变量方便调试，如图10所示。

          图9：SINA_POS指令示意

                         图10：变量表

2.1 “SINA_POS”指令库说明

具体参见系统手册，几个大家要关注的方面：

一共8种运动模式，它们都有一些共性的前提条件：

（1）将输入操作数“CancelTraversing”设置为 1。

 （2）将输入操作数“Intermediatestop”设置为 1。

（3）在 Control_table 中，根据十进制系统将“ConfigEpos”设置为 3。

（4）跟FB284一样也有OverV、OverAcc、OverDec三个速度倍率参数，为了方便调试，程序将它们都设为100，同时将“ConfigEpos”常赋值3，如图11所示：

注意OverV、OverAcc、OverDec、ConfigEpos四个参数是在Control_table指向的连续四个数据，如图12所示：

        11：固定速度倍率和config_Epos

           12：倍率及configEpos地址

2.2 相对运动

相对运动的运行条件及赋值使能步骤：

①“CancelTraversing”设置为 1；

②“Intermediatestop”设置为 1；

③“ConfigEpos”设置为 3；

④“ModePos”模式值设为1；

⑤ 使能轴；

⑥ 设定运行速度和运行距离；

⑦ 启动轴运动；

相对运动测试实时运行如图13所示：

                图13：相对运动运行测试