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	更新时间 2025-01-19 09:10:00 价格请来电询价变频器西门子代理商触摸屏西门子一级代理伺服电机西门子一级总代理联系电话 18126392341 联系手机 15267534595 联系人梁涛立即询价

详细介绍

1. 西门子动态伺服控制（DSC）功能

1.1DSC是什么

在PLC内循环计算位置环（我们常说的TO）, 则位置环的更新时间会取决于通信的总线周期时间。如果缩短总线的周期时间，则势必增加CPU的负荷或者影响正常的OB1循环时间。DSC功能应运而生。

DSC（动态伺服控制）是通过特定的报文将位置环计算及插补移动到了驱动器中，利用快速计算的驱动器的速度控制时钟，提高了定位的质量和性能的控制方法。这种功能特别适合高动态和复杂运动等Zui重要的伺服控制任务。

图1

1.2DSC的好处

图2是常见的位置控制器，图3是位置控制信号曲线图。由于位置给定发送的更新周期慢于驱动器的控制周期，使得在每次位置给定的更新都会产生较高的误差值，进而造成速度甚至电流的抖动。

图2 常见的位置控制器

图3 位置控制器信号

图4是由 DSC 架构在位置给定的基础上生成了插补信号，在每个驱动器控制周期的位置误差相对较小，也因此在 DSC 架构的控制模式可实现更低的速度抖动以及平稳的扭矩输出。

图4 DSC 控制架构信号

总结：

如果没有DSC功能，由于较长的位置控制周期会导致速度给定值出现阶跃变化，从而导致转矩或电流出现较大的脉动。

激活了DSC功能，位置环计算移动到了驱动器中，其计算周期大大缩短，则转矩或者电流的脉动变小。

使用DSC功能（动态伺服控制），可以获得如下好处：

位置控制器处于速度控制环路周期，周期越短系统的带宽则会大大的提高。

具有更高的位置控制器增益因子Kv ，因此具有高动态性能的驱动器可以更快地进行设定值的基准响应。

动态抗干扰能力强，对于机械刚性系统，可以快速的抑制扰动。

可以通过使用较长的运动控制周期时间来减少控制器上的负载。

2. SIMATIC 工艺对象与

SINAMICS 驱动系统

博途中的工艺对象定位轴在启用DSC 功能后， SIMATIC 控制器与 SINAMICS 驱动器即开始了紧密的配合，DSC只能支持 PROFIdrive 标准报文 5 或 6 以及 SIEMENS 报文 105 或 106。

在 T-CPU 中，如图5中的位置控制工艺对象组态，可以设置控制回路的参数，包含预控制比例 (Precontrol)、替代时间 (Speed control loop substitute time) 与增益 (Kv factor) 。

图5 S7-1500(T) 工艺对象定位轴控制回路参数

图6 是根据 S7-1500(T) 信号流简化后的控制架构，在开启 DSC 的情况下，速度给定 NSOLL_B、位置误差 XERR 以及增益 Kv 被打包进报文中发送给驱动器。

图6 S7-1500T 简化的 DSC 控制图

在 SINAMICS 驱动系统中，参考图7 SINAMICS S120 的 DSC 架构图，黄色路径的 XERR p1190 首先与控制器采样周期(T_MAPC)相同的位置反馈还原的位置给定，再以插补计算功能块(绿色方框)计算预控制速度(n_prectrl spline) 和细致的插补位置给定。

此时的位置给定以有与速度环控制周期相同的细分值，Zui终与速度环采样周期(T_SAPC)的位置反馈计算误差 ΔX，通过 DSC 位置控制器(DSC position controller)产生速度给定(n_set from DSC)。

图7 SINAMICS S120 中的 DSC 控制图

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