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运动控制在工控领域是十分常见的，我们经常用到的运动控制的电机主要分两大类，一种是伺服电机控制，还有一种是步进电机控制。

本文主要讲解的是伺服电机的位置控制模式。伺服电机的控制模式分三种：1、位置控制模式，2、速度控制模式、3、扭矩控制模式。其中后两种模式都比较简单，应用起来也非常的简单。所以我本次讲解的是比较麻烦的位置控制。

根据控制方式来说我了解的的控制方式也是大体的分两种：

一、 基于PLC的运动控制主要分两大部分：

1、PLC，功能是发送运动的脉冲数，充当运动控制的发号施令者，伺服电机运动到什么位置，全靠PLC发送的脉冲数来决定。

2、伺服电机和伺服驱动器，伺服驱动器和伺服电机配套为运动控制的执行机构,根据接收到的脉冲数和方向运动相应的距离

二、基于运动控制卡的运动控制方式分两大部分：

1、运动控制卡，功能是和PLC一样的，充当运动控制的发号施令者，伺服电机运动到什么位置，全靠运动控制卡发送的脉冲数来决定。

2、伺服电机和伺服驱动器，伺服驱动器和伺服电机配套为运动控制的执行机构,根据接收到的脉冲数和方向运动相应的距离。

我对运控控制卡的研究比较少，但是根据我个人的看法，运动控制卡主要是集成了硬件和软件，他们相比于PLC更容易控制多轴的控制，一般运动控制卡的厂家都已经编写好的函数，我们只需要根据函数的功能去调用就好了。本文主要是讲解PLC和伺服驱动搭建的运动控制。

首先我们了解一下伺服驱动器的接线，了解一下运动控制都需要哪些信号。

松下说明书的位置控制

这里主要是写了位置控制下的关键参数，这些要注意一下关键参数，参数不一样接线方式也要跟着变换。

pr008，电机转一圈所需要的脉冲数

这里设置的PR0.08说的是伺服驱动器转一圈，PLC或者运动控制卡发送多少个脉冲，伺服驱动器控制伺服电机转一圈。这个参数很重要，这个参数要和PLC上的组态程序要对应好，不然控制会出现偏差。不同的驱动器品牌的主要参数都差不多，这个要根据具体的说明书来设置。