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执行曲线运动（AXISx_RUN）

运动轴按照存储在组态/曲线表的特定曲线执行运动操作。提前在向导中组态好曲线，可以组态为juedui或相对，再通过该指令调用组态的曲线号（从0号开始）。Zui多可组态32条曲线，每条曲线中可以组态16个单步，每个单步的方向必须一致，否则报错。

START：向运动轴发出 RUN 命令.

Profile :运动曲线的编号或符号名称。 “Profile”输入必须介于 0 - 31。

Abort: 1=停止当前曲线并减速停止。

Done：子程序完成标志位。

Error： 故障代码。

C_Profile：当前执行的曲线。

C_Step：当前执行曲线的步。

C_Pos ：运动轴的当前位置。数据类型：脉冲数DINT，工程单位REAL。

C_Speed ：运动轴的当前速度。数据类型：脉冲数/每秒DINT，工程单位/每秒REAL。

查找参考点（AXISx_RSEEK）

回原点搜索参考点位置，使用组态中的搜索方法启动参考点搜索操作。在进行juedui定位前，需要建立参考点，参考点有两种，一是存在RPS信号的实际参考点，一是内部定义的一个虚拟参考点，启用RSEEK会根据向导中组态的搜寻速度、方向和搜寻顺序来搜寻RPS参考点。找到参考点且运动停止后，运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。  

START：向运动轴发出 RSEEK 命令，开始查找参考点。

Done：子程序完成标志位。

Error： 故障代码，数据类型：字节。

加载参考点偏移量（AXISx_LDOFF）

建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。指令该指令之前首先要确定参考点（原点）的位置，然后将轴移到一个新的位置，执行LDOFF指令后，运动轴会自动计算当前位置与参考点之间的距离即偏移量，并将偏移量储存起来。同时将当前位置设置为0位置，即juedui位置为0的设置。此时该位置为juedui位置0处，虽然运动轴不是处于参考点开关处。 

START：向运动轴发出 LDOFF 命令，加载参考点偏移量。

Done：指令完成标志位。

Error： 故障代码，数据类型：字节。

加载位置（AXISx_LDPOS）

将运动轴中的当前位置值更改为新值。 也可以使用该指令为任何juedui移动命令建立一个新的零位置。

START：向运动轴发出LDPOS命令，加载位置。

New_Pos：要加载的当前位置值。

Done：指令完成标志位。

Error： 故障代码，数据类型：字节。

C_Pos ：运动轴的当前位置。数据类型：脉冲数DINT，工程单位REAL。

通过AXISx_LDPOS指令上电时加载断电前的位置参数值。

两个程序段不能颠倒顺序，否则读取参数错误。

重新加载组态（AXISx_CFG）

修改任何和组态相关的参数可以用AXISx_LDPOS指令进行刷新，否则可能无法即时生效。