河北省邯郸市SIEMENS华北地区代理商-西门子（授权）自动化与驱动代理商-西门子变频器-西门子PLC工业模块

作者丨工控咸鱼     

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hello，大家好呀，我是工控咸鱼，Zui近接触的项目用到西门子1516T系列CPU控制汇川的三个伺服，组成一个三轴的小型机械手，实现往复运动涂胶工艺。

这里用到的是西门子运动控制CPU的轴工艺对象功能。下面我将展示整个项目的实现过程。

01

硬件组态

 说到组态，先要找厂家要到伺服驱动器的GSD文件，安装完成后将伺服拖到设备视图，将报文改为105报文。依次组态三个伺服。

    将所有设备改为IRT(等时同步模式)，CPU设为同步主站，因为运动控制CPU需要实时的收到105报文，通过报文得知编码器的信息。

    在拓扑视图内连接拓扑，注意，组态运动控制必须连接拓扑。另外，实际的网线连接建议将运动CPU和伺服连在一起。如果中间串有交换机和其它从站设备，需要其它设备都开启IRT。（TIPS:如果你的拓扑连接的是对的，在下载完程序以后，连线是绿色的，如果你连错了，那么连线是红色）

02

添加工艺对象

在PLC工艺对象下添加工艺对象，选择定位轴。

    选择驱动装置与编码器

    选择编码器

    轴的额定速度和Zui大速度需要与伺服驱动器内的参数设置一致。

    与编码器进行数据交换可以勾引自动。

依次组态好三个轴的伺服。

    添加”TO_Kinematics“工艺对象，它是用来把这三个轴组成一个迪卡尔坐标系的，笛卡尔坐标系统就是我们数学学的空间坐标系，这样，我们可以通过TO_Kinematics来控制这三个轴而不是单独控制。它们就相当于组成了一个三轴机械手。