今天发的笔记是关于【基本定位】的功能。

还是那句话，这是多年前的手写笔记了，可能有误，大家在实际应用调试时需对照产品手册。

基本定位

1，点动Jog：

速度方式（travel endless）

位置方式（travel incremental）

2，回零Homing / reference 方式：

2.1，直接设定参考点（任何编码器）

    a，连接一数字输入Dix至2596作为设置参考点，上升沿有效；

    b，设定参考点位置值2599（如0）；

    c，运行使能；

    d，闭合Dix激活参考点命令，该轴当前位置r2521置为2599中的值（如r2521=0）；

2.2，主动回零（主要针对增量编码器）

juedui值编码器的主动回零，只需在Homing设置零点坐标值，然后点击perform absolute value calibration即可（仅有此功能可保证juedui值编码器实际值保存）；

2.3，被动回零，是指当前位置被置为0，而不是回到0；

2.4，MDI，手动数据输入：

    a，位置模式，2653=0；

    b，手动定位或叫速度模式，2653=1；

位置模式：juedui位置2648=1，相对位置2648=0

如果通讯激活MDI，报文110Zui后一个控制字MDI MODE就是连到2654上，如果MD MODE＞0，则2648、2651、2652失去作用。

MDI数据传输形式：

2649=1，连续传输；

2649=0，单步传输，上升沿确认；

连续传输仅适用于juedui定位方式，相对定位无法进行连续传输。

定位调试参数：

命令源840（DI1）；

不拒绝数据传输2641=1；

无停止命令 2640=1；

MDI模式 2653=0/1；

选择传输模式 2649=0/1；

数据设定值确认命令源 2650=DI3 (2649=1时有效)；

激活MDI模式命令源 2647=DI2；

选择juedui定位方式 2648=1；

设置目标参数 2690、2691、2692、2693；依次给DI1，DI2轴按设定值运行。

示例：

1，激活基本定位+111保温，设定2504（传动比13.33）=1333，2505=100，2506=515535，1Lu对应1微米。

传动比13.33，则当2505=1时，2504=13.33

2，2506=10000，旋转编码器：10mm/转滚珠丝杠，应把10mm化成微米，即1Lu=1微米。

一次负载旋转等于10000Lu。