1.使用单独伺服电机，是半闭环控制方式。伺服电机里面自带的编码器即作速度反馈，又作位置反馈；
　　2.伺服电机里面自带的编码器，但是还要有个单独的编码器与伺服电机相连呢？这是介于半闭环控制和全闭环控制之间的一种控制方式。伺服电机里面自带的编码器作速度反馈，外边有个单独的编码器与伺服电机相连来作位置反馈；
　　3.全闭环控制方式时，伺服电机里面自带的编码器作速度反馈，位置反馈使用光栅尺。

　　6.伺服电机和编码器有什么关系？
　　1、伺服驱动器和编码器是构成伺服系统的两个必要组成部分，伺服驱动器控制部分通过读取编码器获得：转子速度，转子位置和机械位置，可以完成：
　　A、伺服电机的速度控制
　　B、伺服电机的转矩控制
　　C、机械位置同步跟踪（多个传动点）
　　D、定点停车
　　7.伺服系统的三大部件：
　　伺服电机、编码器、驱动器。开环伺服步进电机就可以没有编码器
　　普通电机+编码器不等于伺服电机，如平常看到的那种普通的电机，断电后它还会因为自身的惯性再转一会儿，然后停下。而伺服电机和步进电机是说停就停，说走就走，反应极快。但步进电机存在失步现象。

 多看一眼

       一.什么是电机的步距角？
　　一个脉冲驱使步进电机转动的角度。如步距角为1.8°的电机，转一圈就要：360°÷1.8° = 200个脉冲。
　　二.什么是驱动器细分？
　　是指把步距角再分割成N等份。如，8细分就是把1.8°的步距角再分成8份，细分后电机每一步进就是1.8°÷8 = 0.225°，转一圈就要：360°÷0.225° = 1600个脉冲。