运动向导根据所选组态选项创建唯一的指令子程序，从而使运动轴的控制更容易。各运动指令均具有“AXISx_”前缀，其中x代表轴通道编号。每条运动指令都是一个子程序，目前的版本中支持13个单轴运动控制指令，也就是13个子程序，每个子程序都需要占用一定的字节数来存储设定的参数，如果使用曲线包络更将占用大量的寄存器，所以要根据实际需求勾选要使用的例程。
运动控制子例程使用准则
√ 必须确保在同一时间仅有一条运动控制子例程激活。
√ 只要循环调用中断，便可在中断例程中执行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。但是，如果运动轴正在处理另一个命令，则切勿尝试在中断例程中启动运动控制子例程。如果在中断例程中启动子例程，则可使用AXISx_CTRL子例程的输出来监视运动轴是否完成移动。
√ 运动控制向导根据所选的度量系统自动组态速度参数(Speed和C_Speed)和位置参数(Pos或C_Pos)的值。对于脉冲，这些参数为DINT值。对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的REAL值。例如：如果选择厘米(cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为REAL值并以厘米/秒(cm/sec)为单位将速度参数存储为REAL值。
运动控制子例程编程准则
√ 要在每次扫描时执行子例程，请在程序中插入AXISx_CTRL子例程并使用SM0.0触点。
√ 要指定运动到juedui位置，必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS子例程建立零位置。
√ 要运行通过运动控制向导组态的运动曲线，需要使用AXISx_RUN子例程。
常用运动控制指令介绍
1）AXISx_CTRL子例程，用于启用和初始化运动轴。
MOD_EN：该参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。如果MOD_EN参数关闭，则运动轴将中止进行中的任何指令并执行减速停止。
Done：当运动轴完成任何一个子例程时，该参数会开启。
Error：该参数存储该子程序运行时的错误代码。
C_Pos：该参数反馈运动轴的当前位置。根据测量单位，该值为脉冲数(DINT)或工程单位数(REAL)。
C_Speed：该参数反馈运动轴的当前速度。针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed是一个DINT 数值，其中包含脉冲数/秒。针对工程单位组态测量系统，C_Speed是一个REAL数值，其中包含选择的工程单位数/秒 (REAL)。
C_Dir：该参数表示电机的当前方向：信号状态0=正向；信号状态1=反向。
2）AXISx_MAN子例程，用于将运动轴置为手动模式。该模式允许电机按不同的速度正反向运行。
RUN：该参数导通会命令运动轴沿指定速度和方向运动。
JOG_P/ JOG_N：参数会命令运动轴正向或反向点动。
Speed：参数决定启用RUN时的速度，根据所选的测量单位，该值是脉冲数/秒 (DINT) 或工程单位数/秒 (REAL)，可以在电机运行时更改该参数。
Dir：该参数确定当 RUN 启用时移动的方向。可在RUN参数启用时更改该数值。
Error：该参数存储该子程序运行时的错误代码。
C_Pos：该参数反馈运动轴的当前位置。
C_Speed：该参数反馈运动轴的当前速度。
C_Dir：该参数表示电机的当前方向：信号状态0=正向；信号状态1=反向。
3）AXISx_GOTO子例程，命令运动轴转到所需位置。
START：该参数开启运动轴执行定位命令。
Pos：目标位置，juedui模式指定要到达的位置；相对模式指定要移动的距离。根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)。
Speed：该参数确定移动的Zui高速度。根据所选的测量单位，该值是脉冲数/秒 (DINT) 或工程单位数/秒 (REAL)。
Mode：参数选择移动的类型：
0：juedui位置
1：相对位置
2：单速连续正向旋转
3：单速连续反向旋转
Abort：该参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。
4）AXISx_RUN子例程，命令运动轴按照存储在组态/曲线表的特定曲线执行运动操作。
START：该参数开启将向运动轴发出RUN命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个RUN命令。
Profile：该参数包含运动包络的编号或符号名称。“Profile” 输入必须介于0-31，否则子例程将返回错误。
Abort：该参数会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。
C_Profile：该参数包含运动轴当前执行的包络。
C_Step ：该参数包含目前正在执行的包络步。
5）AXISx_RSEEK子例程，使用组态/曲线表中的搜索方法启动参考点搜索操作。运动轴找到参考点且运动停止后，运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置，RP_OFFSET默认为0。
EN：该参数开启会启用此子例程，应确保EN位保持开启直至Done位指示子例程执行已经完成。
START：该参数开启运动轴将寻找参考点。
6）AXISx_LDPOS子例程，将运动轴中的当前位置值更改为新值。若新值为0则等同于以当前位置为原点回零。
START：该参数开启运动轴将执行加载新位置命令。
New_Pos：该参数提供新的当前位置值，用于取代juedui运动的当前位置值。根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)。
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