SINAMICS S200 伺服驱动系统是单轴 AC/AC 伺服驱动系统， 结构紧凑，动态性能高，简单易用，坚固可靠，可实现标准伺服运动市场的各种运动控制应用。它包含了 SINAMICS S200 伺服驱动器、SIMOTICS S-1FL2 伺服电机、MOTION-CONNECT 350 和 380 线系统以及各种配置工具。其中SINAMICS S200 伺服驱动器包含有PROFINET总线版和PTI脉冲版驱动器。

本文介绍了S200 PTI伺服驱动器在高速贴标机应用下的调试和优化。这类机器对伺服的共同要求是快速点对点定位、重复定位精度高、定位无超调等。绝大多数情况下，可以使用S200伺服驱动器的一键优化功能就可以满足机器的应用需求，但有时候由于现场设备情况复杂， 一键优化的效果不够好，此时可通过手动的方式进行微调。

本文所述情况适用于以下机械特性的机器：

机械刚度不够好，例如使用皮带传动或齿轮、皮带等混合传动

负载和电机的惯量比较大（大于 4）

2 高速贴标机控制简介

高速贴标机是将成卷的不干胶纸标签（纸质或金属塑料箔）粘贴在 PCB、产品或规定包装上的设备，其结构简单，但对伺服的动态性能要求很高，必须在短时间内完成精准定位，一台贴标机中有一台至两台贴标伺服（ 0.75Kw）。高速贴标机是典型的皮带传动应用，因此本文将以实际的高速贴标机（图 2‑1）为例 ，介绍S200 PTI伺服驱动器的调试和优化方法。

图2-1

2.1高速贴标机工艺

高速贴标机的工作流程：

机器启动后，传送带运行将物体向前移动，当物体传感器检测到物体时，PLC给伺服发出一段固定脉冲(脉冲的数量可以在触摸屏调整)，伺服启动将标签送入，当标签色标传感器检测到标签间隙后输出给PLC一个上升沿触发中断，伺服输出立即停止。图2-2为贴标控制流程。

图 2-2

2.2高速贴标机控制方案配置

高速贴标机控制的西门子解决方案如图2-3所示。

图 2-3

项目使用的硬件及软件见表2-1。

表2-1

3 调试和优化

3.1调试策略

由于贴标机属于典型的高动态响应皮带应用，因此我们需要在扭矩前馈关闭的同时将闭环增益调到最大，并且关闭电流陷波滤波器来优化以避免不必要的电流滤波器设置，而调试面板中的一键优化无法满足需求，需要手动调节一键优化参数。

当完成一键优化后如仅需简单调试，可使用方法一；如应用要求较高，需精确计算并记录曲线，可以使用一键优化与在线优化相结合的方法，可使用方法二。两种方优化总流程图如图3-1所示。

图3-1

3.2驱动的一键优化

表3-1 伺服驱动的一键优化

3.3方法一

在完成表3-1所描述的一键优化后，可以采用表3-2所描述的方法一进行调整。

表3-2

3.4方法二

如方法一不能满足要求，则在完成表3-1描述的一键优化后，通过表3-3所描述的方法二进行调整。

表3-3