这里主要说的几个IO，脉冲、伺服使能、刹车、还有两个正负极限。这是一个基本的运动控制需要的接线。也就是说在PLC端我们需要这么多个输出给伺服驱动器，正负极限可以不需要PLC输出，直接接的限位开关就好。

伺服驱动器这边基本接线和主要参数设置就这么多，接下来我们可以看一下西门子PLC上要如何组态来配置相应的控制程序。大概的了解一下运动控制的工作原理。在下一节我才将到怎么在PLC上编程去控制电机的运动。

西门子smart 200的编程软件点击向导，它会带着你配置运控控制所需要的参数，简化编程。

1、 在向导中点击运动，弹出运动的向导

2、选择要组态的轴

根据PLC的型号不一样，一个PLC能控制的轴的数量也不一样，我这里能组态三个轴，代表这个PLC最多能同时控制三个伺服电机。

3、选择测量系统

这里电机转一次需要的脉冲数要和伺服电机的上设置的脉冲数要一致。

电机转一次产生多少位移这个就要看你的运动控制系统的丝杠或者伺服缸的导程，比如与导程是10的伺服缸，那么电机转一次就移动1cm,这个看实际的情况而定。

4、输入配置

这里主要是三个参数要配置，上极限和下极限，这是判断运动控制的极限位置，还有就是参考点（我们常说的零点）。

这三个可以自由搭配输入点，我建议一个系统最少是需要三个限位开关，一个是上极限，一个是下极限，还有一个就是原点。但是运动控制最少只需要一个点就可以实现位置控制，那就是原点。但是这样会出现跑出极限的危险。最完善的运动控制应该是有五个，两个上极限，两个下极限外加一个原点。两个上极限一个接PLC一个接伺服驱动器，两个下极限一个接PLC一个接伺服驱动器，还有最后一个原点接PLC。但是这样会增加成本，所以我们一个用三个限位开关就够了

5、配置限位开关的点位和输入信号。

6、方向输出，这个是控制方向输出控制的。

7、参考点的配置，配置回归原点的速度和原点信号