由于运动控制向导修改了程序块、数据块和系统块，要确保这三种块都下载到了200 SMART CPU 中。否则，CPU 可能会无法得到操作所需的所有程序组件。

24、查看输入输出点分配

完成配置后运动控制向导会显示运动控制功能所占用的 CPU 本体输入输出点的情况。 

在调用子例程目录树中选择需要使用的子程序功能块。

每次CPU更改为RUN模式时加载组态和曲线表。对每条运动轴使用此指令一次，并确保程序在每次扫描时调用此指令。使用 SM0.0（始终开启）作为EN参数的输入。对每个轴必须要启用一条初始化指令。

MOD_EN ：启用轴。参数必须开启，如果该参数关闭，将中止进行中的任何轴运动指令并执行减速停止。

Done：指令完成标志位。正在初始化时为OFF。

Error： 故障代码，数据类型：字节。

C_Pos ：运动轴的当前位置。数据类型：脉冲数DINT，工程单位REAL。

C_Speed ：运动轴的当前速度。数据类型：脉冲数/每秒DINT（赫兹），工程单位/每秒REAL。

C_Dir ：参数表示电机的当前方向： 0 = 正向，1 = 反向

手动控制轴（AXISx_MAN）

将运动轴置为手动模式，允许电机按不同的速度沿正向或负向点动。同一时间只允许启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 中的一个。可以通过RUN端口以指定速度及方向正反转运行，也可通过JOG_P及JOG_N端口按照向导组态的JOG速度点动正反转运行。

RUN：为1时启用手动控制，轴加速到Speed参数设定的速度和Dir指定的方向。为0时禁用手动控制，运动轴减速停机。在运行过程中改变速度会立刻生效，接通Dir可以切换运行方向（在运行时切换无效）。

JOG_P：正向点动、JOG_N：反向点动。速度以向导中组态的电机点动速度（JOG_SPEED）。

Speed： 运动轴的速度。 脉冲数/每秒DINT，工程单位/每秒REAL。

Dir ：RUN运动的方向。

Error： 故障代码，数据类型：字节。

C_Pos ：运动轴的当前位置。数据类型：脉冲数DINT，工程单位REAL。

C_Speed ：运动轴的当前速度。数据类型：脉冲数/每秒DINT，工程单位/每秒REAL。

C_Dir ：参数表示电机的当前方向： 0 = 正向，1 = 反向

juedui或者相对定位（AXISx_GOTO）

运动轴转到设定的位置。开启EN位会启用此指令。 确保 EN位保持开启，直至DONE位指示指令执行已经完成，以指定的速度和数量来发送脉冲，发送完成后自动停止。

START：触发开始发脉冲信号，必须要在运动轴空闲时发送一次信号，用边沿触发。

Pos ：目标位置（juedui定位）或目标距离（相对定位）。 

Speed： 运动轴的速度。 脉冲数/每秒DINT，工程单位/每秒REAL。

Mode 移动类型：0juedui位置、1相对位置、2单速连续正向旋转、3单速连续反向旋转。

Abort：触发停止命令，为ON时命令运动轴减速直至停止。

Done：发送脉冲结束标志，正在发脉冲时为OFF，停止发脉冲时为ON。中途由于其它原因停止也会触发Done动作，不一定是达到设定位置。

Error： 故障代码，数据类型：字节。

C_Pos ：运动轴的当前位置。数据类型：脉冲数DINT，工程单位REAL。

C_Speed ：运动轴的当前速度。数据类型：脉冲数/每秒DINT，工程单位/每秒REAL。