MC_Power 指令必须在程序里一直调用， 并保证 MC_Power 指令在其他

Motion Control 指令的前面调用。

StartMode: 0：速度控制 ; 1：位置控制。

StopMode= 0：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的“急停”速度停止轴。StopMode=1：立即停止，PLC 立即停止发脉冲。

StopMode=2：带有加速度变化率控制的紧急停止：如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组态的急停减速度进行制动。如果激活了加速度变化率控制，会将已组态的加速度变化率考虑在内。轴在变为静止状态后被禁用。

▲MC_Power

3.1.2. MC_Home 运动控制指令使轴归位，设置参考点。

使用 MC_Home 运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的juedui定位需

要回原点。可执行以下类型的回原点：

● juedui式直接归位（Mode = 0）

新的轴位置为参数“Position”位置的值。

● 相对式直接归位（Mode = 1）

新的轴位置等于当前轴位置 + 参数“Position”位置的值。

● 被动回原点（Mode = 2）

将根据轴组态进行回原点。回原点后，将新的轴位置设置为参数“Position”的值。

● 主动回原点（Mode = 3）

按照轴组态进行回原点操作。回原点后，将新的轴位置设置为参数“Position” 的值。

● juedui编码器相对调节 (Mode = 6) （相对）

将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值。计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。(

● juedui编码器juedui调节 (Mode = 7) （juedui）

将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。(

Mode 6 和 7 仅用于带模拟驱动接口的驱动器和 PROFIdrive 驱动器。

▲MC_Home

3.1.3. MC_Halt 可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。

Execute 上升沿时启动命令

▲MC_Halt

3.1.4. MC_MoveAbsolute 启动轴定位运动，以将轴移动到某个juedui位置。

在使能juedui位置指令之前，轴必须回原点。因此 MC_MoveAbsolute 指令之前必须有 MC_Home 指令。

速度“Velocity”≤ 最大速度。

运动方向"Direction"仅在“模数” 已启用的情况下生效。

Direction：轴的运动方向

0 速度状态（“Velocity”参数）确定运动方向。

1 正方向（从正方向逼近目标位置）

2 负方向（从负方向逼近目标位置）

3 最短距离（工艺将选择从当前位置开始，到目标位置的最短距离）

▲MC_MoveAbsolute

3.1.5. MC_MoveVelocity 根据指定的速度连续移动轴。

Direction：

Direction = 0：旋转方向取决于参数“Velocity”值的符号Direction = 1：正方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号Direction = 2：负方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号Current：

Current = 0：轴按照参数“Velocity”和“Direction”值运行

Current = 1：轴忽略参数“Velocity”和“Direction”值，轴以当前速度运行。

注意：可以设定“Velocity”数值为 0.0，触发指令后轴会以组态的减速度停止运行。相当于执行 MC_Halt 指令。

PositonControled:0：速度控制;1：位置控制(（默认值)。

▲MC_MoveVelocity

3.1.6. MC_MoveJog 在点动模式下以指定的速度连续移动轴。正向点动和反向点动不能同时触发。