EtherCAT是一种常用的工业现场总线，具备灵活的网络拓扑结构，系统配置简单，和现场总线系统一样操作直观简便。另外，由于EtherCAT实施的成本低廉，因此使系统得以在过去无法应用现场总线网络的场合中选用该现场总线。

接下来我们将用汇川5U PLC和汇川SV660伺服完成EtherCAT总线控制。

1、首先把通讯线插上，PLC下面的口插到驱动器CN3口，就可以了，驱动器不用做任何配置。（如果有第2台伺服，可以从第一台伺服的CN4口链接一根线到下一台伺服的CN3即可，还有更多，同样的添加方法，5U的PLC最多支持32轴控制）

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2、接下来的伺服驱动器的九针串口的接线，主要需要连接的有3个信号（正极限、负极限、原点），伺服使能可以通讯直接控制，报警复位可以接上。接线图如下所示：

然后新建工程，选择对应型号PLC

3、之后右击EtherCAT，选择自动扫描，就能识别到伺服驱动器。

4、然后右击运动控制轴，点击“添加轴”，双击添加的这个轴，选择输出设备为前面扫描到的伺服设备，然后就可以把程序下载到PLC里面。

5、然后点击监控图标，进入伺服轴调试，点击使能按钮后，电机就使能锁死，点击“jog+”就正转，点击“jog-”就反转，伺服测试成功，后面就可以编写对应的程序去控制了”

6、使能：把使能的块拉过来，当M100导通，伺服就会使能，可以进行定位控制

7、手动JOG：把JOG的块拖过来，第一个K0表示0号轴，当M0导通轴就开始转动，需要配合M10或者M11,M10表示正转，M11表示反转(其他点位，当你的鼠标放在对应引脚上面时，会自动显示对应的中文含义，可以看出其对应的功能)

8、相对定位、juedui定位、原点回归、当前位置、速度、力矩都有自己的块，可以自己设置。