S7-200 SMART CPU V2.8增强了运动控制功能，对于CPU ST60，轴的数量从三个增加到四个，轴组数量也从一个轴组增加到两个轴组。

对于CPU SR/ST20，SR/ST30，SR/ST40，SR/ST60，轴组开始支持GRPx_STOP指令，并且支持动态配置路径参数。

小贴士

硬件及软件需求

1. 硬件要求

ST60固件版本 V2.8

2. 软件要求

STEP 7-Micro/WIN SMART V2.8

运动控制新功能

轴组新增“轴3”

相比于之前版本，对于S7-200 SMART CPU ST60 V2.8版本中多了一个轴3，由原来的3个轴增加到4个轴。

CPU ST60 V2.8中，轴3使用的输出点为Q 0.2和Q 1.1，如下图所示。V2.8版本运动控制向导中的单轴配置方式与之前的版本相同。

STEP 7-Micro/WIN SMART V2.8将轴组的配置界面融合到了运动控制向导中，位于轴配置界面之后。在配置轴组之前，需先启用对应单轴。

对于CPU ST60 V2.8，新增了轴组1，如果轴组0选择2D直线插补，则轴0和轴1作为轴组0，轴2和轴3可以作为轴组1，如果轴组0选择3D直线插补，则轴组1不可用，轴3只能作为单轴使用。

GRPx_STOP指令

在V2.8版本中，对于轴组新增了GRPx_STOP指令用于停止正在运行的轴组。

注意：

1. 如果轴组配置了LMT+/LMT-/STP输入信号或正在执行GRPx_STOP指令，则正在进行的减速停止将被立即停止命令中断。

2. 如果轴运行速度小于启停速度，在模式0时，触发GRPx_STOP指令，轴组会立即停止，减速时间不起作用。

动态配置移动路径参数

在V2.8版本中可以修改在符号表中定义的每条路径的参数。符号表中的符号参数如下：

路径参数的符号地址可以从符号表中AXESGRPx_SYM中查看，如下图：

可以根据需要使用移动指令修改路径参数。