PID功能概述

PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。顾名思义，PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法， PID控制的实质就是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出，典型的PID控制原理图如下所示：

其中

r(t)为给定值；

u(t)为经过PID算法处理后加在被控对象上的值；

y(t)为系统的实际输出值；

e(t)为给定值与实际输出值之间的偏差值；

PID系统根据检测的偏差值不断地调整输出，实现闭环的控制的动态平衡，典型的PID算法公式如下：公式中的三个系数即分别为比例P，积分I，微分D。

PID向导

Micro/WIN SMART提供了PID指令向导，可以帮助用户方便地生成一个闭环控制过程的PID算法。此向导可以完成绝大多数PID运算的自动编程，用户只需在主程序中调用PID向导生成的子程序，就可以完成PID控制任务。

使用PID向导

1）在软件左侧项目树-向导对话框中，点击PID选项弹出对话框，选择要组态的回路。最多可组态 8 个回路；

2）为PID回路组态自定义名称；

3）设定PID回路参数，可设定的参数从上到下分别为

增益：即比例常数，默认值=1.00。

采样时间：是PID控制回路对反馈采样和重新计算输出值的时间，默认值=1.00。在向导完成后，若想要修改此数，则必须返回向导中修改，不可在程序中或状态表中修改。

积分时间：如果不想要积分作用可以将该值设置很大（比如10000.0），默认值=10.00。

微分时间：如果不想要微分回路，可以把微分时间设为0 ，默认值=0.00。

4）根据现场输入信号的形式，设定PID输入过程变量和对应回路的值；

5）根据现场需要，设定回路输出参数配置，可以选择模拟量输出或数字量输出。模拟量输出用来控制一些需要模拟量给定的设备，如比例阀、变频器等；数字量输出实际上是控制输出点的通、断状态按照一定的占空比变化，可以控制固态继电器；模拟量需要配置极性，数字量输出可以配置循环周期；

6）设定PID回路报警限幅值，其中上下限均为百分比，模块报警则需要指定模块所在的位置；

7）生成子程序，PID中断和组态手动控制，在PID手动控制模式下，回路输出由子程序输入引脚的参数确定，为固定的输出百分比；

8）向导分配占固定长度的存储区，用来存储设定的参数；

9）向导生成项目组件，PID子程序、中断程序及符号表；

10）完成PID向导组态，点击生成按钮即可。