路径规划功能概述:
S7-200SMART V2.7版本的轴组功能,虽然通过MoveLinear指令,实现了多轴的直线插补。
但如果遇到较为复杂的运动(如连续执行路径生成图案),需要大量的程序赋值和逻辑编写,上手难度大且程序冗长易出错。
下图中为真实的案例程序,可以看到程序中编写了大量的子程序和复杂逻辑才可以实现。
基于这些问题,V2.7版本开发了MovePath指令,也就是路径规划功能,这个功能大大方便了使用者,将需要连续执行的位置以表格的形式在向导中组态,调用一个子例程即可完成。
作为对比,可以看到应用路径规划后,只用了很小的程序量便实现了相同的功能。
路径规划功能组态:
在勾选使用轴组的情况下,运动控制向导的导航下方会出现路径规划的选项卡,路径规划界面下可以创建不同的路径,每个路径都有唯一的ID对应以用来编程使用区分。
创建路径后可以在对应的路径下创建路径的线段,最多可以创建128条线段(所有路径中的线段数),每条线段也有对应的ID来区别。
在执行时路径指令时按照ID依次执行,每条指令都可以单独配置执行动作的复合速度,X/Y/Z的目标位置,加减速时间和急停时间。
需要注意配置的是,系统会自动判断配置参数是否合理,如速度为0或超过最大速度,加减速时间为0,连续执行的两条线段位置完全相同等无法执行指令的情况,组态会提醒报错,同时该配置表格支持从EXCEL表格中直接复制导入。
除了每个路径配置的第一条线段外,其他的线段都可以配置触发的上升沿条件,在执行完上一条线段后等待条件导通。
路径规划指令:
组态完成后会生成GRP0_MOVEPATH指令,以下说明为其引脚定义
EN:
启用子例程,一般使用SM0.0。
START:执行移动路径命令,一般使用沿触发。
Path_ID:指定路径ID。ID输入编号必须在0到127之间。否则子例程会返回错误。
Done:命令执行已成功完成时,参数启用。
Busy:功能块触发但尚未完成时,参数启用。
Active:函数块输出脉冲时,参数启动。
Error:反馈指令执行时发生某些错误,详细说明见错误代码表格。
Err_Segment:执行错误的线段的ID。
Cur_Segment:当前执行的线段的ID。
散点图验证路径
可以利用EXCEL中插入散点图的功能,在坐标点位导入之前确定要执行的动作是否正确。
确定后通过简单的复制功能将表格配置到组态向导中,具体的操作完整过程请参考小程序中应用实例的视频演示。
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