广东湘恒智能科技有限公司
主营产品: 西门子变频器,西门子PLC\西门子模块、西门子触摸屏、西门子伺服电机、西门子工控机、西门子集成系统、西门子低压、西门子控制单元、西门子CPU,广东省西门子授权代理商,等
S7-200 SMART直线插补应用
发布时间:2024-11-22

S7-200 SMART V2.7版本新增加了轴组功能,三轴的运动坐标系支持笛卡尔运动控制模型(ST20仅支持两轴插补),在软件中拖拽向导生成的子例程即可使用,通过直接给定坐标点和速度参数的方式来实现插补功能。


同时S7-200 SMART V2.7版本还增加了路径规划功能,这个功能将大大方便使用者。针对需要连续执行固定路径的场合,将需要连续执行的位置以表格的形式在向导中组态,只调用一个子例程即可完成复杂路径执行。



通过本文,我们将为您详细介绍该功能。




小贴士

软硬件需求

STEP 7-MicroWIN SMART软件版本:V2.7及以上

标准型S7-200 SMART CPU固件版本:V2.7及以上


运动控制向导





1. 组态运动轴组




STEP-7 Micro/WIN SMART V2.7软件将轴组的配置界面融合到了运动控制向导中,位于轴配置界面之后。在配置轴组之前,需先启用对应单轴,单轴的配置组态与之前的版本操作完全相同。在软件“项目树”>“向导”>“运动选项卡”打开后组态即可。


在默认配置下,勾选要组态的轴后即可选择开启轴组功能,这里需要注意,因为默认情况下各个轴的测量单位都是统一的,所以可以勾选轴组功能。如果在后面的组态中更改任意轴的测量单位,整个轴组的配置都会丢失。


当前版本只支持一个轴组,且轴组和轴的关系是静态的,不支持动态配置。即轴组的X轴为轴0,轴组的Y轴为轴1,轴组的Z轴(如果使用)为轴2。




图片




在单个轴组态配置的时候还需要注意,方向控制不可以选择单相(1个输出)否则轴组配置也会丢失。同时根据直线运动的控制算法,CPU需要动态调整电机的启动频率。


为了避免直线运动启动时对用户的设备和机械结构造成过大的冲击,用户需要尽量选用支持较低启动速度的驱动和电机,同时配置电机以较低的启动频率启动。




图片





2. 组态路径规划




虽然通过MoveLinear指令可以很简单的实现了多轴的直线插补功能,但如果遇到较为复杂的运动(如连续执行路径生成图案),则需要大量的程序赋值和逻辑编写,上手难度大、程序冗长易出错。


基于这些问题,V2.7版本开发了MovePath指令,也就是路径规划功能,这个功能大大方便了使用者,可以将需要连续执行的位置以表格的形式在向导中组态,调用一个子例程即可完成连续复杂的动作逻辑。


在勾选使用轴组的情况下,运动控制向导的导航下方会出现路径规划的选项卡,路径规划界面下可以创建不同的路径,每个路径都有唯一的ID对应以用来编程使用区分。




图片




创建路径后可以在对应的路径下创建路径的线段,最多可以创建128条线段(所有路径中的线段数),每条线段也有对应的ID来区别,在执行时路径指令时按照ID依次执行。


每条指令都可以单独配置执行动作的复合速度、X/Y/Z的目标位置、加减速时间和急停时间。需要注意配置的时候,这里输入的所有目标位置均为juedui位置,在路径规划中不支持相对定位的插补功能。


同时针对所有表格中的运动参数,系统会自动判断配置参数是否合理,如速度为0或超过最大速度,加减速时间为0,连续执行的两条线段位置完全相同等无法执行指令的情况,组态会提醒报错。




图片




运动控制向导



在所有的向导组态全部配置完成且无错误时,点击生成按钮,配置好的向导可生成三个指令:GRP0_3D_MOVELINEAR或GRP0_2D_MOVELINEAR、GRP0_MOVEPATH以及GRP0_RESET


生成2D或3D指令取决于组态配置的选择且只能选择生成一个,除了3D指令比2D的多出了一个Z轴位置的输入引脚外其他引脚定义均一致:




1. GRPX_MOVELINEAR




图片图片



EN:启用子例程,一般使用SM0.0。

START:执行插补命令,一般使用沿触发。

Segment_ID:每个函数块指定的唯一参数,表示规划路径中的相应线段。

Pos_X&Pos_Y&Pos_Z:为该函数块设置的目标X/Y/Z位置参数。根据所选的测量单位,该值是脉冲数/每秒(DINT)或工程单位数/每秒(REAL)。

Speed:指定运动的最大复合速度。

Mode:指定运动模式,0表示juedui模式,1表示相对模式。

Acc_Time:指定运动的加速时间(ms)。

Decel_Time:指定运动的减速时间(ms)。

Jerk_Time:指定运动的加加速/减减速时间(ms)。

BufferMode:运动衔接方式,0表示打断模式,1表示缓冲模式。

Done:命令执行已成功完成时,参数启用。

Busy:功能块触发但尚未完成时,参数启用。

Active:函数块输出脉冲时,参数启动。

Error:反馈指令执行时发生某些错误,详细说明见错误代码表格。




2. GRPX_MOVEPATH




图片



EN:启用子例程,一般使用SM0.0。

START:执行移动路径命令,一般使用沿触发。

Path_ID:指定路径ID。ID输入编号必须在0到127之间。否则子例程会返回错误。

Done:命令执行已成功完成时,参数启用。

Busy:功能块触发但尚未完成时,参数启用。

Active:函数块输出脉冲时,参数启动。

Error:反馈指令执行时发生某些错误,详细说明见错误代码表格。

Err_Segment:执行错误的线段的ID。

Cur_Segment:当前执行的线段的ID。




3. GRPX_RESET




图片



EN:启用子例程,一般使用SM0.0。

START:执行轴组复位命令,一般使用沿触发。

Done:命令执行已成功完成时,参数启用。

Busy:功能块触发但尚未完成时,参数启用。

Error:反馈指令执行时发生某些错误



展开全文
拨打电话 微信咨询 发送询价