本文档介绍基于S7-200 SMART开发的速度跟随库，该库可以使脉冲输出的从轴跟随编码器主轴的速度作同步速度运动，应用于对精度和速度要求不高的需要类似于追剪功能的同速运动场合，比如食品加工中跟随切割，立式包装中跟随热封切等应用，模块化的结构更易于重复调用，提高程序开发的效率。

小贴士

硬件及软件需求

1. 硬件要求

S7-200 SMART CPU控制器

SIMATIC S7-200 SMART产品家族V2.7

2. 软件要求

STEP 7-Micro/WIN SMART V2.7

速度跟随库

图1 速度跟随库

速度跟随库引脚

速度跟随库使用说明

库中包含Follow_Velocity_Axis0，Follow_Velocity_Axis1，Follow_Velocity_Axis2三个库文件以及Follow_Velocity_Demo一个示例程序。

本速度跟随库只能正向单方向使用，不能反方向使用或者双向使用。

如果主动轴编码器是增量型的，使用本速度跟随库时，需要另外编写HSC清零程序。

使用向导组态高速计数器时，如果计数速率选择4X，则速度相应也会变成4倍关系。

如需多次调用本库的话，建议依次调用Follow_Velocity_Axis0.smartlib，Follow_Velocity_Axis1.smartlib，Follow_Velocity_Axis2.smartlib三个库文件，并分别分配不同的库存储区。

库存储区默认占用156字节，速度表元素最大个数默认10个，但预留了20个位置，如果需要更多的话则需要自行更改相关库程序。

库的内部参数只适合于库开发测试时的工艺环境和设备要求，可能不适合其他场合，输入密码SMART后可以对库的内部参数赋新值，以适应现场不同工艺不同设备的要求，部分参数值需要在现场多次测试后才能确定。内部参数见下表：

S7-200 SMART速度跟随库DEMO程序

步骤一

通过向导组态高速计数器（主动轴）和轴0（随动轴）。

图2 组态高速计数器（主动轴）

图3 组态轴0（随动轴）

步骤二

设置编码器参数和轴参数。

图4 编码器参数

图5 轴参数

步骤三

把库文件复制到库文件夹并刷新库。

图6 库文件夹

步骤四

建立一个中断程序，在中断程序中调用库，并给库分配合适的库存储器，之后给库的引脚填写相应参数变量。

图7 中断程序中调用库

步骤五

建立一个子程序，在子程序中设置时间中断参数，并将之前的中断程序和定时中断事件关联后启用中断。

图8 关联中断程序

步骤六

使用CTRL指令启动和初始化跟随轴，并使用DIS指令使能轴，接着使用RSEEK指令寻完原点之后使用MAN指令让轴按照计算出的随动速度运行。

退出跟随后用GOTO指令返回原点，等待下一个同步周期开始。指令用法参考DEMO程序及S7-200 V2.7系统手册。

图9 编写随动轴运动程序

步骤七

编写主程序。

步骤八

调试程序，并根据现场工艺和设备要求，输入密码SMART后对库的内部参数赋新值。