本次测试用到：

1.西门子200SMART ST20的PLC

2.雷赛步进电机和丝杆平台，如图1所示。

图1

注意：只有标准型晶体管输出的CPU才支持运动控制

1. 主程序

调用轴初始化指令和调用juedui定位、相对定位的子程序

图2

2. 相对定位

相对定位的需要记录运行前的位置，暂停后把当前位置和运行前的位置进行运算，继续运行时把剩余距离赋值到GOTO指令中的设定位置，具体程序如图3—图7所示，程序有注释讲解，这里不做过多的介绍，有问题可以在评论留言。

图3

图4

图5

图6 

图7

3. juedui定位

juedui定位的位置是唯一的，暂停后继续执行GOTO指令即可，不需要和相对定位那样记录位置，并且juedui定位误差较小，更适合应用于往复运动的定位控制，不容易产生太大的误差，具体程序如图8—图12所示，程序有注释讲解，这里不做过多的介绍，有问题可以在评论留言。

图8

图9

图10

图11

图12