新建SIMATIC300项目，在profibus-DP硬件组态里找到相应的S120型号，设置DP站地址，选择相应的版本号（如果不知道设备的版本号，可以直接用starter软件扫描），报文选择默认

  建好之后注意，控制字状态字字节默认，控制字状态字的设置在后面的Starter软件里配置，点击编译保存

点击“configurenetwork”按钮

•弹出以下画面，插入PG/PC,选择电脑的网卡，双击PG/PC图标，Interfaces-New-Introduction_Ethernet，OK之后弹出电脑的MAC和以太网地址，以太网地址设置成与所用电脑一致，并且和CPU在同一网段

  切换到Assignment，勾选所用电脑网卡，点击Assign，激活电脑网卡端口，点击OK,编译保存，再打开项目硬件组态，编译保存之后下载至CPU

  回到项目，双击Comissioning打开Starter软件

点击“在线”-“AutomaticConfiguration”,配置好之后离线

配置电机模块参数，CnfigureDDS，勾选BasicPosition功能，报文选择PZD111，，其余选择默认

整流单元设置，去掉Line/DC-linkidentification at first switch-on，报文选择PZD370

展开Communication-Messageframe configuration，可以看到总线的控制字状态字，地址之间不能有断开，可以通过右边的上下箭头调整到连续状态，点击setup address，把地址传送到STEP7的硬件配置

再打开step7hardware configuration，可以看到硬件的控制字状态字已经配置好了，编译保存download到CPU

再回到starter软件，点击在线之后，把以上的配置下载到控制器，控制单元输入输出,1：输入低电平有效，2：输入高电平有效，根据实际端子接线选择输入输出地址位，P2569后限位开关，P2570前限位开关

在homing界面，对于**值型编码器，执行performabsolute value calibration，可以把当前位置设为零位。

Jog画面，可以设置点动速度

Limit界面，可以设看到电机行程的软限位和硬限位，软限位就是设定的行程，硬限位即限位开关，还可以设置电机*大转速和加减速率

设定扭矩限定值，当电机运转扭矩超过限定值后会报警停机

Speedcontroller界面可以调整电机比例参数，对于转速控制没有严格要求的场合，调低数值可减缓电机调节速度偏差的时间，降低电机由于调整转速而造成的系统不稳定。如下图